こんにちは、IDXソリューション部のM.Tです。 市販の教育用四足歩行ロボットを題材に、ロボットモデルの作成から強化学習、実機デプロイまでを行ったSim2Real開発の事例を紹介します。 キーワード：フィジカルAI　デジタルツイン　IsaacSim　IsaacLab　Sim2Real　強化学習 はじめに この記事では、NVIDIAのIsaacSim/IsaacLabを用いた強化学習の開発事例を紹介します。IsaacSimには各社ロボットメーカーの機体が標準アセットとして用意されていますが、今回はそれらを使わず、市販の教育用ロボットを題材に選びました。シミュレーション上で使用するロボットモデルの作成から強化学習環境の作成・実行、そして生成したポリシーを実機に搭載して動作させるまで、Sim2Realの一連の流れを実際に行った内容をお伝えします。 使用したロボットと開発環境 使用したロボット Yahboom社の「DOGZILLA S2」を使用しています。犬型の4足歩行ロボットで、全部で12関節あり、各関節にサーボモーターを搭載しています。またIMU、